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触觉传感器是机器人执行复杂精细操作的关键核心部件之一。近年来，随着机器视觉技术的快速发展，基于视觉识别原理的触觉传感器（也被称为视触觉传感器）成为触觉感知领域的重要研究方向。然而，现有的视触觉传感器主要依赖几何光学信息或标记跟踪技术，其触点力位识别感知的分辨率和精度受到了严重制约。

　　　　件件建盏皆因自然，但曜变建盏是建窑瓷器的名贵品种，可遇不可求，呈现为釉面散布大小不一的稀疏空心状斑点，斑点外缘随光线散发出红、绿、天蓝等彩色光晕。光晕之外是流光溢彩的竖向丝毫，色彩丰富且具有立体感，犹如天上的群星聚落成群，浩瀚深邃。