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　　　　触觉传感器是机器人执行复杂精细操作的关键核心部件之一。近年来，随着机器视觉技术的快速发展，基于视觉识别原理的触觉传感器（也被称为视触觉传感器）成为触觉感知领域的重要研究方向。然而，现有的视触觉传感器主要依赖几何光学信息或标记跟踪技术，其触点力位识别感知的分辨率和精度受到了严重制约。

据介绍，张择端的《清明上河图》是北宋时期都城汴京繁荣的见证，也是北宋城市经济情况的写照。当时的北宋都城，百姓的生活丰富多彩，出现了“夜市”和“早市”，夜市之繁华令人惊羡不已。据记载，夜市中的商贩经营之店铺一家挨一家，各种买卖热闹非凡，直至三更方才打烊歇业，五更又重新开门。

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