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　　　　此次的具身智能模型基于预测编码启发，变分递归神经网络框架，通过集成视觉、本体感觉和语言指令三种感官输入进行训练。具体来说，该模型处理了以下输入：观看机械臂移动彩色块的视频；感知人体四肢运动的感觉及机械臂移动时的关节角度；以及语言指令如“把红色物体放在蓝色物体上”。

马洋也在努力摆脱淡季给咖啡店带来的影响，她会经常组织公益性咖啡教学、主题式活动、手冲咖啡比赛等活动吸引客流。在丰富多元的活动影响下，有时“淡季甚至比旺季营业额还好”。“在淡季我们有更多时间和精力去开展活动，吸引到的客户群体更精准。有时，在淡季遇到一个咖啡爱好者，甚至可以在店里坐一天，把我们家豆子全部喝一遍，再买一堆咖啡豆带走。”马洋说，淡季来的客人也因此更容易跟他们形成强烈的情感连接。在这样的平衡下，马洋的一家“村咖”平均一个月的营业额能达到3.5万元。

　　　　2020年，敦煌研究院文物数字化研究所申报并立项莫高窟第130窟的整窟数字化保护项目。“第130总高28.2米，壁画面积超过1500平方米，窟内还有一尊26米高的佛像，不仅体量大，墙面曲度还高，为精确拍摄到壁画和佛像细节，团队进一步改良设备，前后共投入4个组16人，历时2年多完成采集工作。”俞天秀说。