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　　　　对柔软物体的触觉在许多行动和互动中发挥着至关重要的作用，如判断鳄梨的成熟度，或是牵着爱人的手。但理解和再现这种感觉极具挑战性，因为这涉及复杂的感觉和认知过程。柔软度感知的两个主要元素是皮肤提示（来自指尖皮肤的感觉反馈）和动觉提示（关于手指关节作用力的反馈）。通过分离皮肤和动觉线索，SORI再现了一系列真实材料的柔软性，填补了机器人领域的空白，使许多需要感知柔软度的应用成为可能。

进入清代，景德镇官民窑制瓷工艺和设计进一步创新，特别是颜色釉和釉上彩瓷方面，呈现出一幅“入窑一色，出窑万彩”的面貌。匠人们还借鉴欧洲珐琅彩，研发出了景德镇四大名瓷之一的粉彩瓷。虽然从19世纪开始，中国的瓷器外销逐渐衰落，但以瓷器为载体的文明交流却从未断流。

　　　　因遭遇高管违法、股权混乱、资产质量差等问题，恒丰银行于2017年启动市场化改革。山东省委省政府经过研究论证，确定了恒丰银行“剥离不良、引进战投、整体上市”的改革重组路径。其间，山东金融资产一次性收购恒丰银行1438.9亿元不良资产；此外恒丰银行非公开发行1000亿普通股，引进战略投资者资金1000亿元——中央汇金出资600亿元入股；山东省财政出资360亿元，通过鲁信集团注入山东金融资产后参与恒丰银行增资扩股；大华银行、南山集团等8家老股东跟投，合计跟投金额40亿元。