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由于人手指形状不同，感觉到的柔软度可能不同。因此，研究人员首先开发指尖及其接触面的几何参数，然后从一系列不同的材料中提取柔软度参数，并将这两组参数映射到SORI设备上。SORI还配备了电动折纸关节，可以对关节进行调节，使其变得更硬或更软。
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党项族在隋唐时期居住在青藏高原东麓的川西一带时，还处于原始社会末期。《旧唐书·党项传》记载当时党项族“死则焚尸，名为火葬”，可见当时党项族丧葬的简约。党项族在唐代北上迁徙至今陕西北部、宁夏、内蒙古西部和河西走廊一带，逐渐发展壮大。近年在陕北和内蒙古交界处出土了一批唐代至宋初党项族贵族的墓志刻石，反映了当时党项族吸纳了中原地区的丧葬形式，将土葬和火葬结合，其上层实行墓志铭制度，葬礼有大量番、汉人员共同参加，表现出不同民族之间密切交往的融洽关系。党项族势力不断壮大，先后被唐、五代各朝、宋朝封为节度使。后自立政权，先后被宋、辽、金朝封为夏国王、夏国主。至李元昊时自立为帝，设官任职。在丧葬方面也效法中原，形成西夏陵寝制度。
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