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从第一道工序，到皮革制成，水头镇的皮革产业涵盖了“制皮”的全流程，包括浸水、浸灰、脱毛、软化、浸酸以及染色等多道工序。这中间需要将多种化工材料均匀渗透到皮革中，完成制剂对皮的化学作用，其中，制革第一道生皮铬鞣工序污染尤为严重，这也给水头镇带来了巨大的污染。2003年，水头镇制革基地被列入全国十大环境违法典型案件。
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传统大模型可以协助机器人处理决策、任务拆解和常识理解等慢通道反应任务，但不适合做强实时性和高稳定性的机器人规划与控制快通道反应任务。具身智能（人工智能在物理世界的进一步延伸，一般是指可以感知、理解物理世界并与其形成互动的智能系统）小脑模型可以通过多模型投票等集成学习方法，结合机器人本体结构与环境特性选择合理的模型控制算法，确保机器人在理解自身本体约束的前提下，完成高动态、高频、鲁棒的规划控制动作，使智能机器人更加满足现实世界的精细操作与实时控制需求。
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