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对柔软物体的（de）触（chù）觉在许（xǔ）多（duō）行动和互动（dòng）中发挥（huī）着（zhe）至关重要的作用（yòng），如判断鳄梨的成熟度（dù），或（huò）是牵（qiān）着爱人的（de）手。但理解和再现这种感觉极（jí）具（jù）挑战性，因为（wèi）这涉（shè）及复杂的感觉和（hé）认（rèn）知（zhī）过程。柔（róu）软度感知的两个主要元（yuán）素是（shì）皮肤提（tí）示（来（lái）自指尖皮肤（fū）的感（gǎn）觉反馈）和（hé）动觉提（tí）示（shì）（关于手（shǒu）指关（guān）节作用力的反馈）。通（tōng）过（guò）分离皮肤（fū）和动（dòng）觉线索，SORI再现了一系列（liè）真（zhēn）实材（cái）料的（de）柔（róu）软性，填补了（le）机器人领域的空白，使许多需要感知柔软度的应（yīng）用（yòng）成（chéng）为可能。
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